至于目标的径向速度,可以由反射光的多普勒频移来确定,也可以测量两个或多个距离,并计算其变化率而求得速度,这是、也是直接探测型雷达的基本工作原理。 基于lidar的目标检测方法可以分成3个部分: lidar representation,network backbone,detection head, 如下图所示。
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